SPVZK: Справка по системе Что такое SPVZK Справочная техническая информация Главная мнемосхема SPVZK.GUI Соглашения об именовании тегов и кривых

Что такое SPVZK

Целью системы является

1. Обеспечение управляемого перемещения цистерны в 2x2 измерениях с помощью 4 домкратов (передний горизонтальный, передний вертикальный, задний горизонтальный, задний вертикальный).
2. Управление 4-мя двигателями домкратов FR-F740 фирмы Mitsubishi.
3. Измерения перемещений с помощью счетчиков-энкодеров I7083.
4. Блокировка двигателей по концевикам и термореле.

В оглавление

Главная мнемосхема SPVZK.GUI

В верхней части окна расположены команды:
- перемещение изображения влево, в данном случае не используется.
- перемещение изображения вправо, в данном случае не используется.
- перемещение изображения вверх, в данном случае не используется.
- перемещение изображения вниз, в данном случае не используется.
- вызов справки.
- ДОМОЙ - расставить окна в начальное положение.
- открыть файл данных *.DAT.
- разрешить сохранение данных в файлы *.DAT.
- включить или выключить звуковые эффекты.
- вызвать меню инструментов (для продвинутых пользователей).
- завершить работу программы.

Кнопка "Включение частотных преобразователей" включает подачу питания на частотные преобразователи и после небольшой задержки включает их опрос.

Кнопка "Начать перемещение" запускает автоматическое перемещение двигателей на позиции, указанные в полях "Требуемое перемещение".

Кнопка "АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА" аварийно отключает питание частотных преобразователей.

Кнопки "Вверх", "Вниз", "Вправо", "Влево" включают вращение мотора в соответствующее направление в ручном режиме.

В автоматическом режиме система управления позволяет перемещать торцы цистерны по всем 4 осям на любое количество миллиметров в пределах хода винтов домкратов с кратностью 1 мм.

Для автоматического перемещения необходимо задать значения требуемого перемещения в полях "Требуемое перемещение, мм", задействовать необходимые двигатели, нажав кнопку "задействование" и запустить автоматическое перемещение, нажатием кнопки "Начать перемещение". После подачи команды на автоматическое перемещение, программа выбирает направление движения и частоту, с которой двигатели начнут работу.

Во время движения, частота вращения двигателей изменяется, при этом учитываются минимальное(Δx1), максимальное(Δx2) и текущее расстояния до конечной точки (цели). На следующем графике показана зависимость частоты от расстояния до целевой точки.

Точка "Goal" - целевая точка.
Если текущее значение расстояния(ось X) больше чем Δx2, частота устанавливается максимальной (fmax).
Как только текущее значение окажется в диапазоне от Δx1 до Δx2, частота уменьшается с максимального до минимального (fmin) значения и рассчитывается функцией y=kr+b, где b - минимальная частота (fmin), k = m/(x2-x1), r - разница значений текущего и целевого расстояния в диапазоне (x1 < x < x2).
Для рассчета коэффицента k используется переменная m = fmax-fmin, деленная на разницу Δx2 и Δx1. Это нужно для того, чтобы снижение частоты происходило в нужном нам диапазоне, а именно от Δx1 до Δx2.
При достижении значения Δx1, движение двигателей останавливается.

В оглавление

Соглашения об именовании тегов и кривых

Имя	Расшифровка
TRAMP2.F740.1.CONNECT	Состояние подключения F740.1 по RS-485: 0/1=не/подключен.
TRAMP2.F740.1.POLRATE	Частота опроса F740.1 в Герцах.
TRAMP2.F740.1.MODELID	Идентификатор модели (типа) F740.1.

В оглавление